盖凡乐于战斗者，其人虽非鲜卑，亦必已渐染鲜卑之习矣。既染鲜卑之习，必不复知民族之义。北方累经丧乱，可乘之机甚多，而汉人卒不能崛起光复旧地，盖以此也。自府兵之制兴，而兵权乃渐移于汉人矣。府兵之制，起自宇文泰。以六柱国督十二大将军，分掌禁旅。已见第十四章第五节。六军之置，事在大统八年三月，见《北史·本纪》。
《周书》又云：十二大将军，各统开府二人。每一开府领一军兵，是为二十四军。《北史》则云：每大将军督二开府，凡为二十四员，分团统领，是为二十四军。每一团仪同二人。自相督率，不编户贯。都十二大将军。十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜。十五日下，则教旗习战。无他赋役。每兵惟办弓刀一具，月简阅之。甲槊戈弩，并资官给。案魏世军人，多并家属屯聚一处，称之为府。六镇之兵，即见称为府户，见第十二章第三节。《魏书·杨椿传》言：自大祖平中山，多置军府，以相统摄。《北史·唐邕传》：邕奏河阳、晋州，与周连境，请于河阳、怀州、永桥、义宁、乌籍，各徙六州军人，并家立军府安置，以备机急之用。《周书·武帝纪》：天和元年，七月，筑武功、郿、斜谷、武都、留谷、津坑诸城，以置军人。五年，三月，初令宿卫官住关外者，将家累入京，不乐者解宿卫。建德六年，十二月，行幸并州宫，移并州军人四万户于关中，皆足见当时军人，多并家屯聚一处也。其军人，有专务教练者，亦有兼事耕屯者。